Robotgräsklippare med GPS-styrning

[SM0BRF]

Närmsta grannen skaffade en robotgräsklippare som styrs med GPS (+GLONASS, BEIDOU och GALLILEO). För att få tillräcklig noggrannhet (1 CM) har han en GPS-mottagare högst uppe på taket med en sändare på 868 MHz som sänder en korrektionssignal (RTK) till roboten. I reklamen anges räckvidden vara 5 km. Han liksom jag bor på en kulle 30 m över omgivningen och signalen skulle således täcka en stor del av Huddinge. Jag frågade den kinesiska tillverkaren om frekvensen, men frågan hur man tänkt sig att kanske många hundra robotar ska dela på kanalen blev för svår. Jag har inte hittat någonting om protokollet på nätet, om det t ex finns en standard för att undvika störningar i överföringen. Det hela kompliceras ju av att det finns en uppsjö av tillverkare.
Man kan ju tänka sig att "starkast vinner", men om jag och någon mer granne skaffar en GPS-gräsklippare och signalstyrkorna är lika stora. Hur går det då?
Det kanske finns någon i branschen här på forumet?

Edit: Jag hittade signalen med hjälp av min SDR. Den har en varaktighet av ett par sekunder, gör sedan paus i ca 20 sekunder och flyttar sig en bit över bandet mellan varje sändning. Man kanske hoppas att tillräckligt med information ska komma fram när många gör likadant.

 

[SM0FKI]

Är det inte lite som fjärravlästa termometrar. När man kopplar upp systemet så paras dom ihop och sen funkar det bra tills batteriet tar slut...

 

[SM3ZBB]

RTK-referensen på taket har som uppgift är att få upp noggrannheten för gräsklipparens position. En rörlig GPS-mottagare som arbetar med erhållen positionsdata per kod får en varierande positionsnoggrannhet beroende på dels satellitkonfigurationen för stunden, dels föremål i omgivningen som blockerar mottagningen. Bästa förutsättningarna är att ha många satelliter jämt fördelade runt horisonten både i plan och höjd och att mottagaren har fri horisont över 15º elevation. Där ligger en gräsklippare nära markytan i en trädgård illa till.

Mottagaren på taket har bättre förutsättningar, dels står den relativt högt och fritt men framförallt står den still hela tiden. Den samlar alltså data kontinuerligt, förmodligen både via kod och bärvågsmätning, men skulle även kunna hämta korrektionsdata från rikets referensstationer. I och med att den står still kan den lagra data och få ett allt bättre statistiskt underlag över tid för att räkna in sig i allt noggrannare position. Inom centimetern är möjligt.

Nu har då systemet två mottagare, en i gräsklipparen som erhåller positionsdata av skiftande kvalitet, och en på taket som blir allt säkrare på sin position ju längre den står där. Bägge mottagarna erhåller simultant data från satelliterna, RTK-mottagaren som nu är tvärsäker på sin position förmår att bedöma felet i erhållen data från satellitkonfigurationen för stunden och skicka korrektionsdata till gräsklipparen som är mer vilse i tillvaron.

Tillverkarna av EPOS-gräsklipparna har knappast olika frekvenser för varje installation, däremot skickas en skur data med bestämt protokoll där mottagarens exklusiva adress ingår förutom korrektionsdata. Det finns applikationer som använder befintligt wifi för att styra klipparen som då erhåller egen IP-adress. Jag har en Husqvarna som jag kan prata med på Bluetooth i närområdet och via wifi från resten av världen. Den saknar dock satellitpositionering utan jobbar inom ett nergrävt elstängsel och även med nergrävd guide-kabel för att kunna skicka den till olika startpunkter på tomten och som snabbaste väg "hem" till laddstationen.